Yaskawa servo drives (servodrives), jotka tunnetaan myös nimellä "Yaskawa servo controller" ja "Yaskawa servo controller", ovat säätimiä, joita käytetään ohjaamaan servomoottoreita.Sen toiminta on samanlainen kuin tavallisten AC-moottoreiden taajuusmuuttaja, ja se kuuluu servojärjestelmään Ensimmäinen osa on paikannus- ja paikannusjärjestelmä.Yleensä servomoottoria ohjataan asennon, nopeuden ja vääntömomentin avulla voimansiirtojärjestelmän sijoituksen pääasemoinnin saavuttamiseksi.Se on tällä hetkellä siirtotekniikan huipputuote.Yaskawa robottijärjestelmän integroitu huolto Yaskawa servokäytön korjausohjelma.
Yaskawa-robottien servokäyttöjen yleisiä vikoja ja ratkaisuja
1. Yaskawa-ohjaimen huoltomoduulin DC-ylijännite-vika-ilmiö: Invertterin sammutuksen ja hidastusprosessin aikana moduulin DC-ylijännitevikoja ilmeni useita kertoja, mikä aiheutti käyttäjän korkeajännitekytkimen laukeamisen.Käyttäjän väyläjännite on liian korkea, 6KV virtalähteen todellinen väylä on yli 6,3 KV ja 10 KV virtalähteen todellinen väylä on yli 10,3 KV.Kun väyläjännite kytketään invertteriin, moduulin tulojännite on liian korkea ja moduuli ilmoittaa DC-väylän ylijännitteen.Taajuusmuuttajan käynnistysprosessin aikana taajuusmuuttajan tasavirtaväylä on ylijännitettä, kun Yaskawan servokäyttö on käynnissä noin 4 HZ:llä.
Vian syy: Invertterin sammutusprosessin aikana hidastusaika on liian nopea, jolloin moottori on generaattoritilassa.Moottori syöttää energiaa takaisin moduulin DC-väylään pumppausjännitteen muodostamiseksi, jolloin DC-väylän jännite on liian korkea.Koska paikan päällä olevien muuntajien tehdasvakiojohdotus on 10KV ja 6KV, jos väylän jännite ylittää 10,3KV tai 6,3KV, muuntajan lähtöjännite on liian korkea, mikä lisää moduulin väyläjännitettä ja aiheuttaa ylijännitettä.Yaskawa-servoohjain korjaa eri vaihemoduulien valokuitujen käänteisen kytkennän samassa paikassa (esim. A4- ja B4-valokuitujen käänteinen kytkentä), jolloin vaihejännitteen ulostulo on ylijännitettä.
Ratkaisu:
Pidennä ylös/alas-aikaa ja hidastusaikaa oikein.
Kasvata moduulin ylijännitesuojauspistettä, nyt se on kaikki 1150V.
Jos käyttäjäjännite saavuttaa 10,3 KV (6 KV) tai enemmän, vaihda muuntajan oikosuljettu pää 10,5 KV (6,3 KV).Yaskawan servokäytön huolto tarkistaa, onko valokuitu kytketty väärin, ja korjaa väärin kytketty valokuitu.
2. Robotin digitaalinen AC-servojärjestelmä MHMA 2KW.Heti kun virta kytketään päälle testin aikana, moottori värisee ja pitää paljon ääntä, minkä jälkeen kuljettaja näyttää hälytyksen nro 16. Kuinka ratkaista ongelma?
Tämä ilmiö johtuu yleensä siitä, että kuljettajan vahvistusasetus on liian korkea, mikä johtaa itseherättyvään värähtelyyn.Säädä parametreja N.10, N.11 ja N.12 vähentääksesi järjestelmän vahvistusta asianmukaisesti.
3. Hälytys nro 22 tulee näkyviin, kun robotin AC-servo-ohjain on päällä.Miksi?
Hälytys nro 22 on kooderin vikahälytys.Syyt ovat yleensä:
V. Anturin johdotuksessa on ongelma: irtikytkentä, oikosulku, väärä liitäntä jne. Tarkista huolellisesti;
B. Moottorin kooderin piirilevyssä on ongelma: kohdistusvirhe, vauriot jne. Lähetä se korjattavaksi.
4. Kun robotin servomoottori käy erittäin alhaisella nopeudella, se välillä kiihtyy ja välillä hidastuu, kuten ryömiessään.Mitä minun pitäisi tehdä?
Servomoottorin hidas ryömintäilmiö johtuu yleensä siitä, että järjestelmän vahvistus on liian alhainen.Säädä parametreja N.10, N.11 ja N.12 säätääksesi järjestelmän vahvistusta asianmukaisesti tai suorita kuljettajan automaattinen vahvistuksen säätötoiminto.
5. Robotin AC-servojärjestelmän asennonsäätötilassa ohjausjärjestelmä lähettää pulssi- ja suuntasignaaleja, mutta olipa kyseessä pyörimiskomento eteenpäin tai taaksepäin, moottori pyörii vain yhteen suuntaan.Miksi?
Robotin AC-servojärjestelmä voi vastaanottaa kolme ohjaussignaalia paikansäätötilassa: pulssi/suunta, eteenpäin/taakse-pulssi ja A/B-ortogonaalinen pulssi.Ohjaimen tehdasasetus on A/B-kvadratuuripulssi (No42 on 0), vaihda arvoksi No42 3:ksi (pulssi/suuntasignaali).
6. Käytettäessä robotin AC-servojärjestelmää, voidaanko servo-ON-toimintoa käyttää signaalina moottorin ohjaamiseen offline-tilassa, jotta moottorin akselia voidaan pyörittää suoraan?
Vaikka moottori voi siirtyä offline-tilaan (vapaassa tilassa), kun SRV-ON-signaali on katkaistu, älä käytä sitä moottorin käynnistämiseen tai pysäyttämiseen.Sen toistuva käyttö moottorin käynnistämiseen ja sammuttamiseen voi vahingoittaa taajuusmuuttajaa.Jos sinun on otettava käyttöön offline-toiminto, voit vaihtaa ohjaustapaa sen saavuttamiseksi: olettaen, että servojärjestelmä vaatii asentosäätöä, voit asettaa ohjaustavan valintaparametriksi No02 arvoksi 4, eli tila on asennonsäätö ja toinen tila on vääntömomentin ohjaus.Vaihda sitten ohjaustilaa C-MODE:lla: kun suoritat asennonsäätöä, kytke C-MODE-signaali päälle saadaksesi taajuusmuuttajan toimimaan yhdessä tilassa (eli asennon ohjaus);kun sen on siirryttävä offline-tilaan, kytke C-MODE-signaali päälle, jotta ohjain toimii toisessa tilassa (eli vääntömomentin säätö).Koska vääntömomentin komentotuloa TRQR ei ole johdotettu, moottorin ulostulomomentti on nolla, jolloin saavutetaan offline-käyttö.
7. Kehittämämme CNC-jyrsinkoneessa käytetty robotti-AC-servo toimii analogisessa ohjaustilassa ja asemasignaali syötetään takaisin tietokoneelle käsittelyä varten kuljettajan pulssilähdöllä.Asennuksen jälkeisen virheenkorjauksen aikana, kun liikekäsky annetaan, moottori lentää.Mikä on syy?
Tämä ilmiö johtuu kuljettajan pulssilähdöstä tietokoneelle takaisin syötetyn A/B-kvadratuurisignaalin väärästä vaihejärjestyksestä, joka muodostaa positiivista palautetta.Se voidaan käsitellä seuraavilla tavoilla:
A. Muokkaa näytteenottoohjelmaa tai -algoritmia;
B. Vaihda ajurin pulssin lähtösignaalin A+ ja A- (tai B+ ja B-) vaihejärjestyksen muuttamiseksi;
C. Muokkaa ajurin parametria No45 ja muuta sen pulssilähtösignaalin vaihejärjestystä.
8. Moottori käy nopeammin yhteen suuntaan kuin toiseen;
(1) Vian syy: Harjattoman moottorin vaihe on väärä.
Ratkaisu: Tunnista tai selvitä oikea vaihe.
(2) Vian syy: Kun sitä ei käytetä testaukseen, testi/poikkeamakytkin on testiasennossa.
Robotin kuljettajan huoltomenetelmä: Käännä testi/poikkeamakytkin poikkeama-asentoon.
(3) Vian syy: Poikkeamapotentiometrin asento on väärä.
Yaskawa-aseman korjausmenetelmä: Nollaa.
9. Moottoripysähdykset;Yaskawa servokäytön huoltoratkaisu
(1) Vian syy: Nopeuspalautteen napaisuus on väärä.
Ratkaisu: Voit kokeilla seuraavia menetelmiä.
a.Jos mahdollista, siirrä asentopalautteen napaisuuskytkin toiseen asentoon.(Joissakin asemissa tämä on mahdollista
b.Jos käytät kierroslukumittaria, vaihda kuljettajan TACH+ ja TACH-.
c.Jos käytät kooderia, vaihda ohjaimen ENC A ja ENC B.
d.Jos HALL-nopeustilassa, vaihda HALL-1 ja HALL-3 kuljettajassa ja vaihda sitten moottori-A ja moottori-B.
(2) Vian syy: Kun anturin nopeuden takaisinkytkentä tapahtuu, anturin virtalähde menettää virran.
Ratkaisu: Tarkista liitäntä 5 V kooderin virtalähteeseen.Varmista, että virtalähde tuottaa riittävästi virtaa.Jos käytät ulkoista virtalähdettä, varmista, että tämä jännite on ohjaimen signaalin maassa.
10. Kun oskilloskooppi tarkisti ajurin nykyisen valvontalähdön, havaittiin, että se oli melua eikä sitä voitu lukea;
Vian syy: Virranvalvonnan lähtöliitintä ei ole eristetty vaihtovirtalähteestä (muuntajasta).
Hoitomenetelmä: Voit käyttää DC volttimittaria havaitsemaan ja tarkkailemaan.
11. LED-valo palaa vihreänä, mutta moottori ei liiku;
(1) Vian syy: Moottoria ei saa käyttää yhteen tai useampaan suuntaan.
Ratkaisu: Tarkista +INHIBIT- ja –INHIBIT-portit.
(2) Vian syy: Komentosignaalia ei ole kytketty kuljettajan signaalin maahan.
Ratkaisu: Kytke komentosignaalin maadoitus kuljettajan signaalin maahan.
Yaskawa-robotin servoohjaimen huoltoratkaisu
12. Virran kytkemisen jälkeen kuljettajan LED-valo ei syty;
Vian syy: Virtalähteen jännite on liian alhainen, pienempi kuin vähimmäisjännitevaatimus.
Ratkaisu: Tarkista ja lisää virtalähdejännitettä.
13. Kun moottori pyörii, LED-valo vilkkuu;
(1) Vian syy: HALL-vaihevirhe.
Ratkaisu: Tarkista, onko moottorin vaiheen asetuskytkin (60°/120°) oikein.Useimmissa harjattomissa moottoreissa on 120° vaihe-ero.
(2) Vian syy: HALL-anturin vika
Ratkaisu: Tunnista Hallin A, Hallin B ja Hallin C jännitteet, kun moottori pyörii.Jännitteen arvon tulee olla välillä 5 VDC ja 0.
14. LED-valo pysyy aina punaisena;
Yaskawa-robotin ajurin vian syy: On vika.
Ratkaisu: Syy: ylijännite, alijännite, oikosulku, ylikuumeneminen, ohjain ei toimi, HALL ei kelpaa.
Yllä oleva on yhteenveto joistakin Yaskawa-robottien servokäyttöjen yleisistä vioista.Toivottavasti siitä on paljon apua kaikille.Jos sinulla on kysyttävää Yaskawa-robotin opetusriipusta, Yaskawa-robotin varaosista jne., voit ottaa yhteyttä: Yaskawa robottipalveluntarjoaja
Postitusaika: 29.5.2024
